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インストール

ROS indigo on Ubuntu 14.04 amd64 / ROS hydro on Ubuntu 12.04 amd64

 

ここではrospeex本体と付属の波形モニタのインストールを行います。
rospeexの動作にはubuntu(32bit/64bit)のマシンが必要です。
rospeexをダウンロードしたことにより ライセンス に同意したとみなされます。

システム要件

aptを使ったインストールは、以下のシステムに対応しています。特許の関係でバイナリ提供の部分があるため、ARMプロセッサには対応していません。

プラットフォーム
  • Ubuntu 14.04 (64bit)
  • Ubuntu 13.10 (64bit)
  • Ubuntu 13.04 (32bit/64bit)
  • Ubuntu 12.10 (32bit/64bit)
  • Ubuntu 12.04 (32bit/64bit)
ROSディストリビューション
  • ROS jade
  • ROS indigo
  • ROS hydro

また、rospeexを使用するためには以下のブラウザが必要です。

ブラウザGoogle ChromeMozilla Firefox
バージョン35.0 ~ 46.030.0 以上

rospeexのインストール

ROS公式のインストール情報を見てROSをインストールし、「ROS環境のインストールとセットアップ」まで完了させてください。
念のため以下のコマンドを実行し、ros-indigoのパッケージ一覧が表示されていることを確認します。ros-hydroをお使いの場合は、以下のサンプルにおいて、ros-indigoをros-hydroと読み替えて下さい。

  $ apt-cache search ros-indigo

何も表示されない場合は、再度ROS公式のインストール情報を見て、aptが正しく設定されているか確認してください。

以下のコマンドを実行し、rospeexをインストールします。

  $ sudo apt-get update
  $ sudo apt-get install ros-indigo-rospeex

rospeexの動作確認サンプル

以下のコマンドを実行し、rospeexのサンプルを起動してください。

        $ source /opt/ros/indigo/setup.bash
        $ roslaunch rospeex_samples talking_watch_python_ja_browser.launch
      

本ページ上部に記載した要件に合致するブラウザがインストールされていることを再度確認してください。ブラウザを立ち上げ、ブラウザ版波形モニタ のページにアクセスしてください。
ここでは、例としてFirefoxを使用した場合の動作確認方法を示します。Chromeを使用した動作確認方法については、こちらのページを参考にしてください。

ブラウザ版波形モニタを開くと「マイクの共有」についてのダイアログが表示されます。
表示されたダイアログ上の [Microphone to share] を [default] に設定し、 [Share Selected Device](以下の左図の赤枠) ボタンを押下して、マイクの共有を許可してください。

正常にマイクの共有が開始された場合、以下の図のように音声波形が画面上に表示されます。

以下のコマンドを実行し、rospeexを起動しているマシンのIPアドレスを調べてください。

        $ LANG=C /sbin/ifconfig | grep 'inet addr' | grep -v 127.0.0.1 | awk '{print $2;}' | cut -d: -f2
      

ブラウザ版波形モニタとrospeexを接続するために、[rospeex machine IP] にrospeexが起動しているマシンのIPアドレスを設定してください。
ブラウザが起動しているマシンとrospeexが起動しているマシンが同じ場合、[rospeex machine IP] には 127.0.0.1 を入力してください。

アイコンが「Connected」状態に変化すれば接続完了です。

マイクに「今何時?」と言ってください。正常に認識された場合、「○○時○○分です。」と答えます。ブラウザに結果が出力されます。

以上で確認は終了です。ブラウザを閉じてください。